注塑机械手电机驱动方案

一、注塑机械手简介

        注塑机专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。

        注塑机专用机械手一般由控制系统、驱动系统和执行系统等组成。

二、机械手系统介绍

        本文介绍伺服在三轴机械手上的应用。

   控制系统：控制系统类型主要有PLC、控制卡 手持式控制器、专用控制系统。从控制方式上来讲，主要有脉冲控制、模拟量控制、总线控制。多轴机械手总线控制是发展趋势。

        驱动系统：（横行、上下、引拨）：驱动系统类型主要有气动、变频、伺服。伺服驱动实现闭环控制，精度更高，速度更快，是当前机械手系统主流驱动方式。

         控制系统是库控控制卡，负责运动轨迹规划、监视、程序教导等。控制方式为脉冲方向。图片实物为2轴注塑机械手。

         驱动系统是伺服系统，响应上位机命令，负责横行轴运动控制，伺服功率是雷赛750W，配5比减速机。主臂轴雷赛1000w，配5比减速机。

        传动机构是减速机（中大减速机）、皮带轮传动，横行轴最大行程1.5m。

三、注塑机械手各轴电机驱动主要指标

      下述为三轴注塑机械手一般使用条件，如果继续提高转速或者减少加减速时间，驱动器将会报过载或者泵升电压过高导致回生电阻错误

     设备总体情况：启停频繁，加减速时间小，速度快，运行周期短，电机、驱动器接近超额运行，并且启动、停止时不允许出现抖动。

     运行周期：5—6S

     横行轴；采用750W伺服电机+1：5减速通过皮带传动，惯量很大.

     上下轴：采用400W伺服电机+1：5减速通过皮带传动。

     引拔轴：采样400W伺服电机+1：5减速通过皮带传动

     横行轴加减速时间：200-500ms

     上下轴加减速时间：150-300ms

     引拔轴加减速时间：150-300ms

     最大速度：3000RPM。

     定位精度：0.5mm