苏州屹启振机械分享：苏州注塑机机械手自动取料驱动系统设计

    苏州注塑机机械手驱动系统各部分的合理设计，可以保证机械手的正常稳定运转。

    机械手爪：该机构用于抓取水口，由于抓取力不需太大，而且在偏离支座位置较远的地方，为了减轻其重量，提高精度，在此采用气动夹具。

    主手腕转动：该机构将以竖直姿态的工件改为以水平姿态释放，由于手腕转动的阻力不大，且对速度要求不大，动作是断续的，加之摆动气缸的价格远高于普通直线气缸，因而决定采用气缸驱动连杆的方式来实现手腕转动。

    主副手的Z轴上下运动：在该方向运动中，手臂的运动距离不大，在动力方面手臂只需克服工件手部的总重力导轨上下运动的摩擦力运动，因而所需的提升力不大，另外要求手臂具有较快的运动速度，且工作平稳，对比气压传动，液压传动与电机驱动的特点，在该方向上选用气压传动方式。

    主副手的X方向移动：在该方向上，驱动系统只需将工件水口从模具中取出便可，因此运动距离以及运动所需的驱动力皆很小，对比各种驱动方式的特点，选用气压驱动最合适。

    主副手的Y方向运动：在该方向上，虽然平台只需克服导轨机构的摩擦力运动即可，所需要的机械手驱动力较小，但由于运动距离较大，一般的气缸行程过远时容易产生失稳，且大行程气缸价格较贵，占用空间较大，因此在该方向上选用电机驱动方式其中电机驱动常见的两种为伺服电机和步进电机，步进电机体积小，重量轻，通过给步进电机驱动器输入一定的脉冲，即可达到对步进电机控制的目的，所以步进电机经常应用于对控制要求较高而转速又不高的场合；伺服电机是在步进电机基础上发展起来的，控制精度和转速都比步进电机高，但由于伺服电机的硬件配置和控制要求复杂，价格高，所以伺服电机经常用于精度要求非常高的高端技术领域在轴移动方向中对平台移动的距离精度要求不高，只需能实现由低速平稳加速到一定程度，然后匀速运动，再减速到一定值接着匀速运动到达预定位置即可，而且平台移动速度不高。

    苏州注塑机机械手驱动系统各部分的相互协调，可以使机械手达到最佳运行状态。