苏州注塑机机械手运动路径轨迹描述
通常,为企业加工生产线设计制造的注塑机机械手在进行自动化上下料或者装配作业任务之前,都需要预先设定好它完成给定作业任务时所需要的轨迹路径、完成的动作及各个动作进行的前后顺序等内容,这样做不但可以方便操作者使用计算机进行注塑机机械手运动作业进程控制系统的编制,还可以保证苏州注塑机机械手在进行预先设定好的作业任务时能够安全有序的进行,减少操作过程中事故的发生率,提高企业的加工生产效率。工业机械手在完成其给定的作业任务过程中的运动轨迹主要是指运动过程中注塑机机械手各个部件的位移、速度和加速度等内容。
苏州注塑机机械手在进行自动化上下料作业任务之前,为了方便操作者预先对其运动控制系统进行计算机编程,以真正达到自动化作业的目的,在设计苏州注塑机机械手时,需要对注塑机机械手在一个作业循环过程中所需要走过的路径及完成的各个动作的顺序进行描述。
在上下料作业任务开始之前,移摆型注塑机机械手各个组成部分处于初始位姿,以基坐标系为基准,苏州注塑机机械手爪抓取毛坯件后闭合,确保毛坯件在上料作业进程中不致松动或掉落,由交流伺服电机驱动滚珠丝杠反向转动,此时移摆型注塑机机械手爪张开,放下毛坯件,手爪再次闭合,返回初始状态。
对于苏州注塑机机械手运动路径轨迹描述以便生成一条连续平滑的运动轨迹。由于用于企业生产线上进行自动上下料作业的苏州注塑机机械手采用的都是点位控制系统,也就是其运动轨迹可由一系列工作节点进行表示,再利用已知的插补理论对任意两个节点间的轨迹进行插补计算,求得一系列插补节点,作业时苏州注塑机机械手爪根据控制系统的程序能够依次通过各个插补点,从而使苏州注塑机机械手的运动符合整个生产过程。