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苏州注塑机机械手系统的结构设计
苏州注塑机机械手的机构设计也被称为机构综合，主要包括机械手的型综合与尺寸综合。在机械手的研究领域，机械手结构设计是一项非常重要的工作，机械手机构型式和结构尺寸决定了机械手的操作特性和末端执行器的位姿。
苏州注塑机机械手设计一方面要考虑机器人本身价格和使用者经验和教育水平，另一方面要考虑被抓取对象的外形特性。对于机械手构形，几何特征是其重要的机械手设计依据，即必须根据作业要求的末杆位姿图选择一种合适的机型，并且使机械手拥有适当数量的自由度和外形尺寸。
苏州注塑机机械手多为空间开链式机构，设计最关键的是根据实际的工作对象特点和运行方式来选择机械手结构尺寸，使设计出来的机械手能够满足一定的性能要求，如工作空间、奇异性、逆运动学存在解析解和工作的负荷要求、精度要求、速度要求、环境要求，同时要考虑抓取运动流形和机械手末端执行器的形式，以满足姿态要求。
型综合是在确定机械手结构尺寸参数之前，根据机械手工作要求确定其结构的自由度、组成型式、关节数以及配置方式。型综合有位置和姿态这两个方面的要求。决定目标物体位置的自由度可以是机械手转动关节，也可以是机械手移动关节，决定姿态的自由度必须是机械手转动关节。通常能够实现该位姿的机械手关节有多种配置方式，但要满足机械手的仿生要求并使结构更为简单。
