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今天苏州屹启振机械来给大家分析一下：五轴伺服机械手结构及坐标系
五轴伺服机械手是注塑机机械手的常用种类之一，其结构及坐标分析如下：
五轴伺服机械手，即伺服电机的数量为五个。按照运动方向来给各个轴进行命名，即主臂前后轴、主臂上下轴、副臂前后轴、副臂上下轴以及横行轴。
按注塑行业内的使用习惯，将机械手主臂引拔（前后）轴定义为X轴，主臂上下轴定义为Y轴，机械手横行轴定义为Z轴，副臂引拔（前后）轴定义为U轴，副臂上下轴定义为V轴。
因此，“五轴机械手”的坐标系定义如下：X轴：主臂引拔（前后）轴，前向（远离气路箱）为正；Y轴：主臂上下轴，下行为正；Z轴：机械手横行轴，横出（远离气路箱）为正；U轴：副臂引拔（前后）轴，前向（远离气路箱）为正；V轴：副臂上下轴，下行为正；原点：位于机械手的气路箱一端。主臂X轴原点感应块位于远离气路箱一端，归零完成后将主臂当前位置设为主臂X轴的最大位置点；主臂Y轴原点位于主臂上行方向的原点感应块上；机械手Z轴原点位于横入方向的原点感应块上；副臂U轴原点位于副臂后行方向的原点感应块上；副臂V轴原点位于副臂上行方向的原点感应块上。
